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Servicios de Intra-Logística 4.0 AGVs
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Servicios de Intra-Logística 4.0 AGVs

Hoy en el Blog de CLEM vamos a profundizar en uno de los servicios de Intra-Logística que CLEM ofrece a sus clientes: Los AGVs.


- ¿Qué es un AGV?


AGV son las siglas de Automatic Guided Vehicle, es decir, Vehículo de Guiado Automático.

Se trata de vehículos capaces de moverse de un punto de origen a un destino marcados a través de una ruta preestablecida sin necesidad de intervención humana. 

El término comenzó a usarse en los años 80. Anteriormente se denominaban vehículos sin conductor.


- ¿Cuándo se desarrolló el primer AGV?


Se considera que Barret Electronics Corporation desarrolló el primer AGV para aplicaciones industriales en 1954.


- ¿Qué tipos de AGVs ofrece CLEM?


Con el paso del tiempo se han ido desarrollando diferentes tipos de AGVs; en este blog vamos a presentaros los distintos tipos que podemos ofrecer a nuestros clientes:


Compactos:


Se trata de AGVs con dimensiones muy contenidas, concebidos para transportar carros de forma individual desde la parte inferior de los mismos.

Las capacidades de arrastre de arrastre de estos equipos va desde los 700Kg del modelo unidireccional más pequeño hasta los 3000Kg del potente equipo bidireccional con

tracción total.

Este verano hemos desarrollado para un cliente un equipo capaz de remolcar hasta 5000Kg y superar grandes pendientes.


Tractores de arrastre:


Vehículos usados para remolcar trenes logísticos con capacidades desde los 1200Kg de los remolcadores más pequeños hasta las 25 toneladas de los remolcadores que además permiten la conducción por un humano.


Apiladores:


Son vehículos autónomos que incorporan mástil y horquillas para poder trabajar con cargas a distintas alturas. Incorporan sistemas de visión artificial para poder localizar la posición exacta del palet que van a recoger o entregar.

 

- Qué tipos de sistema de guiado existen?


Aunque a lo largo del tiempo se han utilizado diversos tipos de guiado, los más ampliamente utilizados son:


Guiado magnético/óptico:


Los AGVs incorporan un seguidor magnético u óptico que mantiene al AGV siempre sobre la trayectoria marcada por la cinta magnética o por la línea de pintura que marcan la ruta deseada.

El guiado óptico solo se recomienda para plantas con un alto grado de limpieza, ya que marcas o suciedad sobre la línea provocarán fallos en el sistema de guiado óptico.

El guiado magnético es un sistema muy fiable y con el coste más contenido de todas las opciones existentes. Permite asegurar trayectorias más uniformes y máquinas trabajando a mayor velocidad que el resto de sistemas.

Es el sistema más aconsejable para grandes flotas de AGVs que de forma continua, deben abastecer a las líneas de montaje.

La cinta se coloca pegada sobre la solera de la nave mediante una cinta adhesiva de doble cara. Para protegerla del paso de maquinaria se utilizan resinas de altas prestaciones que evitan que sea dañada.

En caso de instalarse en entornos con maquinaria extremadamente pesada o en el exterior, se aconseja colocarla en el interior de una acanaladura de 3mm de profundidad para posteriormente sellarla completamente.


Guiado láser:


Los equipos incorporan un emisor/receptor láser que va escaneado todo el perímetro continuamente. A lo largo del recorrido se instalan unos pequeños reflectores que permiten al equipo localizarse mediante triangulación.

Se trata de un sistema muy fiable que dota a los equipos de una gran flexibilidad. Los cambios de trayectorias se realizan mediante programación en el software de gestión sin necesidad de modificar nada en el entorno de trabajo. Como contrapartida, se trata de un sistema con un coste elevado.

Por otro lado y debido a que el equipo debe usar en todo momento cinco puntos para triangularizar su posición, no se aconseja en equipos compactos en los que el emisor está muy próximo al suelo.

Por último, los equipos con guiado láser no suelen alcanzar las mismas velocidades de trabajo que los de guiado magnético.

Nuestros apiladores autónomos incorporan este sistema de guiado, ya que nos permite una gran flexibilidad. Al tratarse de equipos grandes es posible colocar el emisor/receptor por encima de la mayoría de los obstáculos que podrían bloquear el haz.


Navegación SLAM:


Los equipos que incorporan navegación SLAM (del inglés: Simultaneous Localization And Mapping) son capaces de navegar por su entorno sin necesidad de marcadores externos.

En estos equipos se utiliza el scanner de protección contra choques que incorporan para modelar un mapa de un entorno desconocido. De forma simultánea, el AGV se localiza en ese entorno que se modela de forma continua.

Esta tecnología permite prescindir de guías en el suelo o reflectores para triangular la posición del equipo. Se trata de una tecnología compleja y con alto coste económico que permite navegaciones más flexibles pero menos precisas.

Se aconseja su uso en entornos poco cambiantes como edificios terciarios. En grandes plantas industriales en los que el entorno cambia constantemente, se genera la necesidad de que el AGV deba enfrentarse cada vez a entornos distintos, dificultando la propia localización del equipo. Esto puede afectar sensiblemente a su velocidad de desplazamiento.


- ¿De qué elementos se compone un AGV?


Un AGV es un vehículo formado por un chasis metálico en el que se aloja la electrónica y los siguientes elementos funcionales:


Grupo motor

Batería

Scanner de seguridad

Seguidor magnético/óptico

Emisor/receptor láser

Pantalla control

Pulsadores de emergencia y encendido

Antenas de comunicación

Bulón de enganche


- ¿Cómo se gestiona una flota de AGVs?


Cualquier sistema de Intra-Logística mediante AGVs está formado por los propios equipos y por un sistema de control que gestiona la flota de vehículos autónomos. 

El sistema de gestión de flota realiza las siguientes funciones:


Comunicación entre la flota de AGVs y elementos externos como operarios, líneas de montaje, células robotizadas...

Gestión de rutas

Gestión de tráfico


- ¿Cómo se comunican los AGVs con el sistema de control?


Disponemos de dos opciones distintas para comunicar el sistema de gestión de flota con los AGVs:


Comunicación WIFI:


Los AGVs incorporan un punto de acceso WIFI para comunicarse con el sistema de gestión de flota que se instala en un servidor local. El sistema de control gestiona las órdenes de los operarios, la gestión de tráfico y monitoriza el funcionamiento de los equipos.


Comunicación GPRS:


Los AGVs incorporan una tarjeta SIM con conexión GPRS a nuestros servidores propios. Es en estos servidores donde funciona el sistema de control, encargado de monitorizar el funcionamiento de los AGVs.


Comunicación por Radiofrecuencia:


Los AGVs incorporan un sistema adicional de comunicaciones mediante tecnología radio de corto alcance.

Este sistema permite la comunicación entre los equipos y elementos externos a la instalación así como la gestión de tráfico mediante el uso de balizas de control de cruces.


- ¿Es posible adquirir los AGVs mediante renting?


En CLEM ofrecemos la posibilidad de adquirir los AGVs en modalidad RENTING con una financiera. Generalmente se firma a 5 años y se abona mensualmente, incluyendo en el pago el mantenimiento de los equipos.

En ciertos proyectos es posible financiar también la implantación del sistema, además de los equipos.


- ¿Cómo de seguros son los AGVs?


Si se comparan con otros equipos manuales de "material handling", los vehículos autónomos son muy seguros. La extrema seguridad de los AGVs se debe a que incorporan numerosos dispositivos de seguridad para evitar accidentes, como luces intermitentes, dispositivos sonoros y uno o más escáneres de seguridad que impiden que el equipo colisione con otros AGVs, o elementos externos al sistema como estructuras, equipos o personas.


Todos nuestros equipos cumplen las exigencias de la norma UNE EN 1525: Seguridad de los vehículos industriales sin conductor a bordo.


- ¿Es posible su uso en exteriores?


En CLEM disponemos de equipos para su uso en exterior. Para ellos, deben incorporar scanners de seguridad aptos para su uso en exterior.

Los remolcadores más grandes incorporan una cámara de visión 3D como apoyo a la seguridad.


Para más información acerca de los AGVs, contactad con nuestro Departamento de Ingenieria: manuel.ferrandis@clem.es y carlos.rey@clem.es


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